Lâu đài Nassau được xây dựng vào khoảng năm 1100 bởi Dudo, Bá tước Laurenburg, người sáng lập ra Nhà Nassau. Năm 1120, các con trai và người kế vị của Dudo là Bá tước Rupert I và Arnold I, tự lập lãnh địa tại Lâu đài Nassau, lấy tước hiệu là "Bá tước Nassau". Năm 1255, tài sản của Nassau được chia cho Walram II và Otto I, các con trai của Bá tước Henry II. Các hậu duệ của Walram được gọi là Dòng Walram, và họ trở thành Công tước của Nassau và vào năm 1890 họ sở hữu thêm tước vị Đại công tước của Luxembourg. Dòng này cũng bao gồm Adolph của Nassau, người được bầu làm Vua của La Mã Đức vào năm 1292. Hậu duệ của Otto được gọi là Dòng Ottonian, và họ được thừa kế các phần lãnh thổ của Bá quốc Nassau, cũng như các tài sản ở Vương quốc Pháp và Hà Lan.

Nhà Orange-Nassau bắt nguồn từ dòng Ottonian của Nhà Nassau. Người đầu tiên của dòng này sở hữu tài sản ở Hà Lan chính là John I, Bá tước của Nassau-Dillenburg, ông đã kết hôn với Margareta của Marck. Người sáng lập thực sự của gia tộc Nassau Hà Lan chính là con trai của John, Engelbert I. Ông trở thành cố vấn cho Công tước Brabant và Công tước của Burgundy, đầu tiên là cho Anton, Công tước của Brabant, và sau đó là con trai Jan IV, Công tước của Brabant. Sau đó ông cũng phục vụ cho Philip III của Burgundy. Năm 1403, ông kết hôn với nữ quý tộc Hà Lan Johanna van Polanen và do đó được thừa kế các vùng đất ở Hà Lan, trong đó lãnh thổ của Nam tước Breda là quan trọng nhất.[3]

Quyền lực của một quý tộc thường dựa trên các quyền sở hữu của họ đối với những lãnh địa rộng lớn và những tài sản sinh lợi cao. Nhà Orange-Nassau sở hữu một trong những bất động sản giàu có nhất thế giới thời bấy giờ (xem thêm bên dưới: Đất phong và tước hiệu). Sự giàu có và quyền lực của gia tộc này ngày càng tăng trong suốt thế kỷ XV và XVI, khi họ trở thành uỷ viên hội đồng, Tướng quốc và stadtholder của Nhà Habsburg. Engelbert II ở Nassau đã phục vụ dưới triều đại của Charles Dũng cảm và Maximilian I của Thánh chế La Mã người đã kết hôn với Marie, Nữ công tước xứ Bourgogne, con gái của Charles. Năm 1496, ông được bổ nhiệm làm stadtholder của Flander và đến năm 1498, ông được bổ nhiệm làm Chủ tịch của Grand Conseil. Năm 1501, Maximilian phong ông làm Lieutenant-General của Mười bảy tỉnh Hà Lan. Từ thời điểm đó trở đi (cho đến khi ông qua đời vào năm 1504), Engelbert là đại diện chính thức của Đế chế Habsburg trong khu vực. Hendrik III của Nassau-Breda được Charles của Ghent bổ nhiệm làm stadtholder của Holland và Zeeland vào đầu thế kỷ XVI.

Hendrik được thừa kế bởi người con trai tên là René vào năm 1538, chính người này đã thừa kế tước vị Thân vương xứ Orange của Thân vương quốc Orange từ người cậu của mình là Philibert của Chalon. René chết trên chiến trường vào năm 1544 mà không có con cái thừa kế. Tài sản của ông, bao gồm lãnh thổ của thân vương quốc Orange và tước vị, được trao lại cho người anh họ của ông là William I của Orange (William Im lặng). Kể từ đó, các thành viên trong gia tộc tự gọi mình là "Orange-Nassau".[3][4][5][6]